2) Visão geral do projeto

O projeto escolhido é a construção de um robô simples que se move controlado por computador. Para mover o robô, são utilizados dois motores de passo extraídos de impressoras sucateadas e para controlar os motores de passo é usada a porta paralela do computador. Um software gera os sinais que são enviados para a porta paralela, estes sinais são processados por circuitos eletrônicos que por sua vez movimentam os motores de passo. A figura 1 mostra o esquema geral do projeto.

Figura 1: Esquema do projeto

O módulo de controle é o software sendo executado no computador. Utiliza a porta paralela para enviar pulsos ao módulo de interface. A função do módulo de interface é amplificar os sinais recebidos pela porta paralela e proteger o computador de qualquer retorno elétrico que possa ocorrer no circuito. A amplificação é necessária para que os sinais possam ser transmitidos via cabo para o módulo de potência. O módulo de potência recebe os sinais e os retransmite para os motores de passo já com a potência necessária para movimentá-los. Estes módulos são descritos em detalhes nos próximos tópicos.

O uso de motores de passo

Motores de passo são dispositivos importantes na robótica porque permitem um controle de posicionamento extremamente preciso. Além disso, contam com torque suficiente para mover alguma carga e são facilmente encontrados em sucata de impressoras. Podem ser conseguidos sem custo ou com um custo muito baixo em estabelecimentos que fazem manutenção de impressoras. Por estes motivos, este projeto foi focado no uso de motores de passo para mover o robô. Para a execução o projeto serão necessários dois motores de passo do mesmo tipo.

A porta paralela

Apesar de estar caindo em desuso por conta da popularização das portas USB, a porta paralela ainda é uma ótima opção para controlar dispositivos externos ao computador. A grande vantagem da porta paralela é que ela é muito simples de operar. Para controlar a porta via software, basta ler e escrever nos endereços apropriados e justamente por ser paralela, os sinais chegam prontos para serem usados pelos dispositivos externos, sem ser necessária nenhuma decodificação como acontece com portas seriais como as portas COM e USB. É por causa dessa simplicidade de uso que a porta paralela foi escolhida para este projeto.

Índice

2) Visão geral do projeto
3) Fonte de alimentação para testes de bancada
4) A porta paralela
5) Motores de passo
6) Montagem dos circuitos
7) Montagem do robô
8) Alimentação
9) Software de navegação
10) Conclusão
Apêndice - Duplicando polias e engrenagens

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